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32型谐波减速器批发,BCS-32-XXX-U-II型号,安昂推荐谐波减速器

32型谐波减速器批发,BCS-32-XXX-U-II型号,安昂推荐谐波减速器

产品描述

32型谐波减速器批发,BCS-32-XXX-U-II型号,安昂推荐谐波减速器


一、谐波减速器简介

  作为工业机器人核心零部件的精密减速器,与通用减速器相比,机器人用减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。

  大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类:RV减速器和谐波减速器。

  1、谐波减速器和RV减速器的原理和优劣势

  谐波减速器

  两者都是少齿差啮合,不同的是谐波里的一种关键齿轮是柔性的,它需要反复的高速变形,所以它比较脆弱,承载力和寿命都有限。RV通常是用摆线针轮,谐波以前都是用渐开线齿形,现在有部分厂家使用了双圆弧齿形,这种齿形比渐开线先进很多。

  减速器的两巨头是Nabtesco和Hamonica Drive,他们几乎垄断了全球的机器人用减速器。这两种减速器都是微米级的加工精度,光这一条在量产阶段可靠性高就很难了,更别说几千转的高速运转,而且还要高寿命。

  谐波减速器由“柔轮、波发生器、刚轮、轴承”这四个基本部件构成。

  柔轮的外径略小于刚轮的内径,通常柔轮比刚轮少2个齿。波发生器的椭圆型形状决定了柔轮和刚轮的齿接触点分布在介于椭圆中心的两个对立面。波发生器转动的过程中,柔轮和刚轮齿接触部分开始啮合。波发生器每正时针旋转180°,柔轮就相当于刚轮逆时针旋转1个齿数差。在180°对称的两处,全部齿数的30%以上同时啮合,这也造就了其高转矩传送。

▲RV-E型减速器▲

RV减速器:用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节,负载大的工业机器人,一二三轴都是用RV。相比谐波减速机,RV减速机的关键在于加工工艺和装配工艺。RV减速机具有更高的疲劳强度、刚度和寿命,不像谐波传动那样随着使用时间增长,运动精度会显著降低,其缺点是重量重,外形尺寸较大。

  谐波减速器:用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴,谐波减速器是谐波传动装置的一种,谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速器。谐波减速器主要包括:刚轮、柔轮、轴承和波发生器三者,四者缺一不可。其中,刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。谐波减速机用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高,单级传动比大。

  相比谐波减速器,RV传动是新兴起的一种传动,它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的,不仅克服了一般针摆传动的缺点,还具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。

  RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成,以其体积小、抗冲击力强、扭矩大、定位精度高、振动小、减速比大等诸多优点被广泛应用于工业机器人、机床、医疗检测设备、卫星接收系统等领域。

  RV减速器的壳体和摆线针轮是通过实体的钢来发生传动的,因此承载能力强。而谐波减速器的柔轮可不断发生变形来传递扭矩,这一点决定了谐波减速器承受大扭矩和冲击载荷的能力有限,因此一般运用在前端。

谐波减速器

2、RV减速器和谐波减速器两者的优劣势

  谐波减速器结构简单紧凑,适合于小型化、低、中载荷的应用。

  RV减速器刚性好、抗冲击能力强、传动平稳、精度高,适合中、重载荷的应用,但RV减速器需要传递很大的扭矩,承受很大的过载冲击,保证预期的工作寿命,因而在设计上使用了相对复杂的过定位结构,制造工艺和成本控制难度较大。RV减速器内部没有弹性形变的受力元件,所以能够承受一定扭矩。RV减速器的轴承是其薄弱环节,受力时很容易突破轴承受力极限而导致轴承异常磨损或破裂。在高速运转时这个问题更突出,所以RV减速机的额定扭矩随输入转速下降非常明显。

3、减速器之间是否存在取代关系

  RV减速器较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命,而且回差精度稳定,不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低。所以许多国家的高精度机器人传动多采用RV减速器,因此,RV减速器在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。

  这些产品在某些型号上确实存在替代关系,但这几类减速器只能实现部分替代。绝大部分情况下,各类减速器很难实现替换,比如在速比方面,谐波和RV的速比都要远远大于行星,所以小速比领域是行星的天下。当然行星的速比是可以做大的,但是很难去替换谐波和RV。又比如刚性方面,行星和RV的刚性要好于谐波,在体现刚性的使用工况下,谐波很难有好的表现。

  谐波减速器的特点是轻和小,在这方面,行星和RV却很难做到。所以各类减速器只能在一部分情况下可实现替换,但是如果一种产品全方位替换另一种产品是不现实的。

 二、谐波减速机型号表

型号

减速比

额定转速

启动停止时允许最大扭矩

平均负载扭矩允许最大值

瞬间允许最大扭矩

瞬间允许最高输入转数

允许平均输入转速

背隙

重量

设计寿命

润滑脂

润滑脂

Arc Sec

Kg

Hour

14

50

7.0

23

9.0

45

700

3500

≤30

0.55

12000

80

10

30

14

60

100

10

36

14

70

17

50

15。5

32

24

66

6000

3500

≤30

0。69

12000

80

20.5

40

25

84

100

22.5

50

36

105

120

22.5

50

36

105

20

50

32

52

32

95

5200

3500

≤30

0。99

1200

80

43

71

45

123

100

39

77

47

142

120

39

82

47

142

160

39

82

47

142

25

50

38

92

52

181

4500

3500

≤30

1.55

1200

80

61

130

83

245

100

65

148

105

275

120

65

148

105

298

160

65

158

105

298

32

50

73

206

105

362

4500

3500

≤30

3.2

12000

80

115

290

160

548

100

132

325

206

615

120

132

338

206

650

160

132

352

206

650

三、32型谐波减速器 BCS-32-XXX-U-II参数

32型谐波减速器BCS-32-XXX-U- II





四、谐波减速机安装注意事项

  1、安装减速机时,应重视传动中心轴线对中,其误差不得大于所用联轴器的使用补偿量。对中良好能延长使用寿命,并获得理想的传动效率。

  2、谐波减速机与工作机的联接:减速机直接套装在工作机主轴上,当减速机运转时,作用在减速机箱体上的反力矩,由安装在减速机箱体上的反力矩支架或由其他方法来平衡。

  3、反力矩支架的安装:反力矩支架应安装在减速机朝向的工作机的那一侧,以减小附加在工作机轴上的弯矩。反力矩支架与固定支承联接端的轴套使用橡胶等弹性体,以防止发生挠曲并吸收所产生的转矩波动。

  4、谐波减速机与工作机的安装关系:为了避免工作机主轴挠曲及在减速机轴承上产生附加力,减速机与工作机之间的距离,在不影响正常的工作的条件下应尽量小,其值为5-10mm。

  5、在输出轴上安装传动件时,不允许用锤子敲击,通常利用装配夹具和轴端的内螺纹,用螺栓将传动件压入,否则有可能造成减速机内部零件的损坏。最好不采用钢性固定式联轴器,因该类联轴器安装不当,会引起不必要的外加载荷,以致造成轴承的早期损坏,严重时甚至造成输出轴的断裂。

  6、谐波减速机应牢固地安装在稳定水平的基础或底座上,排油槽的油应能排除,且冷却空气循环流畅。基础不可靠,运转时会引起振动及噪声,并促使轴承及齿轮受损。当传动联接件有突出物或采用齿轮、链轮传动时,应考虑加装防护装置,输出轴上承受较大的径向载荷时,应选用加强型。

  7、按规定的安装装置保证工作人员能方便地靠近油标,通气塞、排油塞。安装就位后,应按次序全面检查安装位置的准确性,各紧固件压紧的可靠性,安装后应能灵活转动。减速机采用油池飞溅润滑,在运行前用户需将通气孔的螺塞取下,换上通气塞。

  按不同的安装位置,并打开油位塞螺钉检查油位线的高度,从油位塞处加油至润滑油从油位塞螺孔溢出为止,拧上油位塞确定无误后,方可进行空载试运转。

  8、试运行时间不得少于2小时。运转应平稳,无冲击、振动、杂音及渗漏油现象,发现异常应及时排除。此外,经过一段时间运行应再检查油位,以防止机壳可能造成的泄漏,如环境温度过高或过低时,可改变润滑油的牌号。

  正确安装操作减速机,是保证机械设备正常运行的重要环节。因此,需要严格安装操作规程安装和使用减速机。

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